埃尔法是丰田应对日产Elgrand而开发的豪华MPV，采用了Previa的底盘加以改进而成。 第一代埃尔法于2002年诞生，动力有2.4升和3.0升两款发动机，都可选装四驱系统。2008年埃尔法更新换代，为了对抗宿敌Elgrand，丰田同时推出了姐妹车Vellfire，主打年轻运动风格，但是和Elgrand相比还是略显保守。
它从侧面看更为圆滑，也将流线造型表达的淋漓精致。拥有三角状前窗与平行四边形后窗，成为车侧特殊的几何搭配。可自动开启的车侧滑门是一大亮点，无论开门还是关门，只要轻轻拉动把手就可以完成，相对其他MPV车型这样的人性化设计为阿尔法增色很多。 作为一款丰田品牌高端MPV，最大的亮点在于其豪华的内部配置和空间。
虽然丰田车的外形大多都显得保守中庸，但他们设计MPV车外形却从不常规，我们熟悉的普瑞维亚的模样就很科幻，而大号的埃尔法也同样不保守。埃尔法的外形比GL8、瑞风这些国内传统的MPV有格调，高腰线和深色玻璃还保留了一丝神秘感。
丰田埃尔法在挑选内饰材料的时候非常的用心，不但能够营造出安逸的气氛出来，还必须要体现出豪华的特点，在所有的MPV中，内部空间的使用是一个重点，丰田埃尔法在空间实用方面已经有着很大的改善，灵活多变的空间布局，让它的功能性得到更好的展示，其次，埃尔法行车的扎实感高出普瑞维亚一个级别；底盘滤震能力高超，乘坐舒适；内饰豪华，氛围在MPV中属于一流座椅舒适程度一流，尤其Ottoman座椅可以变身为床；第二、第三排的乘坐空间都非常出色，均可轻松翘起二郎腿；功能性设计出色，储物空间很多；安装装备齐备。
丰田埃尔法一直都是国内各路明星及老板们的最爱，这让这辆百万级的MPV即使停在一堆千万级豪车面前也一样不输气场。埃尔法作为少有的高端MPV车型，在国内市场可谓是相当的炙手可热。
